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张启先编著。
机械工业出版社1984年4月版。31．1万字。共6章：空间机构的组成和应用；空间机构研究中的方向余弦矩阵法基础；空间开链型机构的运动分析；空间闭链型机构的位移分析；空间闭链型机构的运动分析；空间机构的动力分析。
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