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官名。南北朝时期的北周国置。佐大司马掌总国家军务。《北周六典·夏官府》：“大司马卿，1人，正七命； 小司马上大夫，2人，正六命； 夏官府都上士，正三命。”
官名。北周仿《周礼》之制设置， 正六命， 为大司马卿的副职。《周礼》小司马的职任是掌管小祭祀、小会同、飨射、师田、小丧纪，其规制如同大司马。北周以小司马上大夫总统禁卫兵。《周书·尉迟纲传》：“孝闵帝践阼，纲以亲戚，掌禁兵，除小司马。世宗即位，进位柱国大将军。”
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