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明太祖初设大都督府,以其侄朱文正为大都督,节制中外诸军事。
洪武十三年(1380)改为前、后、中、左、右五军都督府,各府长官为左右都督。分领京师各卫所及在外各都司卫所。掌兵籍和军政,对军队无调遣之权。遇战事,由皇帝任命总兵官,挂印出征。
事毕,军归卫所,主帅还印。永乐间,成祖在北京设行在五军都督府,后除“行在”二字。
在南京的五军都督府加“南京”二字,分掌南京各卫所。
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