数字PID控制算法

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PID控制器的作用在连续系统中是熟知的，在离散控制系统中也广泛采用数字PID控制器。用微型计算机去实现PID的算法很多而且比较灵活。

模拟量的PID控制算式为

式中 e(t)——系统的偏差信号(即为控制器的输入)；

u(t)——系统的控制量(即为控制器的输出)；

K——比例增益；

T_i——积分时间常数；

T_d——微分时间常数。

将模拟量的PID控制算式(5．7－26)用几种方法进行离散化，得出数字化的PID基本算法，示于表5．7－6中，表中T为采样周期。

表5．7－6 数字PID控制算式

对于表5．7－6中的位置型算式，当由计算机实现时不够方便，这是因为要累加偏差e(j)，不仅要占用较多的存储单元，且不便于编程序。而增量型算式在编程上要比位置型算式方便，且少占存储单元。